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机器人操作示教

放大字体  缩小字体 发布日期:2013-06-13  来源:马丁路德江苏办事处  浏览次数:1077
核心提示:  1、通电  1)将操作者面板上的断路器置于ON  2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正

  1、通电

  1)将操作者面板上的断路器置于ON

  2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。

  3)将操作者面板上的电源开关置于ON

  2、关电

  1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人

  2)将操作者面板上的电源开关置于OFF

  3)操作者面板上的断路器置于OFF

  注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。

  3、示教模式(见表1,图1)

  表1

关节坐标示教(Joint) 通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教 直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:
1)通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系
2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系 工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系

  设置示教模式,按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT 状态指示灯 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

  4、设置示教速度

  按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之间,每按一下,改变1%,5%到100%之间,每按一下,改变5%

SHIFT键+示教速度键

VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

  注意:

  开始的时候,示教速度尽可能的低一些,高速度示教,有可能带来危险。

  1)按下Deadman 开关,将TP开关置于ON

  2)按下SHIFT键的同时,按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。

  注意:示教机器人前,请确认工作区域内没有人。

 
 
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