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ABB机器人程序的一些说明

放大字体  缩小字体 发布日期:2014-01-22  浏览次数:1715
核心提示:与工件有联系的机器人路径,才会设置与车型相关的wobj,如wobj-v212, wobj-w204等 ;而与工件无关的路径,选用的就是wobj0,这个wobj是与机器人相关的,在程序输出时,不会显示在程序段中。

  对于OLP中Speed和Zone值的设定:

  Zone值一般情况下,要根据机器人运动速度和对运动的精度要求来确定,即Zone与Speed值是相关的。

  1. 通常在开阔而又无高精度要求的情况下,速度值设为V3000,通常自动化把这个速度定义为Vmax,(这个Vmax与OLP中Speed值可选项中的Vmax稍不同,理论中,机器人的Vmax应该等于V8000左右,但实际情况下,这个速度仅为3000mm/s左右),此时与之对应的Zone值设置为z200—z500之间,过小的Zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动,特别是机器人负载较重的时候。

  2. 焊接过程中,速度一般为V1000---V1500,有时候自动化也会把V1500这个速度定义为Vmid,此时设置的Zone值一般为z5--z150之间。通常情况,在这个速度下,Zone值设置为z50;空间不太受限制,也可以把Zone加大到z150;在空间比较狭小的地方,z值设置为z5—z10;对于焊点,Zone值设置为fine。

  3. 速度一般为V500以下,有时候自动化也会把V500这个速度定义为Vmin,这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。

  对于Wobj的设置:

  一般来说,与工件有联系的机器人路径,才会设置与车型相关的wobj,如wobj-v212, wobj-w204等 ;而与工件无关的路径,选用的就是wobj0,这个wobj是与机器人相关的,在程序输出时,不会显示在程序段中。换句话说,就是与工件没有联系的路径,程序中不带wobj。

  与工件相关的路径:包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。需要注意的是,在dock和undock路径的过程中,机器人不带抓手的部分,wobj选用的也是wobj0。

  选用wobj0的路径,包括抓放枪路径,抓放抓手路径,从工件存放架上抓件的pickpart路径,修磨路径和其他服务路径。下图为机器人从home点到修磨位置的路径,可以看出程序中是不带wobj的。

  需要注意的地方:如果模拟过程中加入了工件的wobj,在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程中,需要把机器人走到位后,把wobj选项改为don’t use,然后手动操作的地方改为wobj0,最后修改点的位置,这样才能改回来。

  对于机器人焊接参数spotdata的说明:

  1. 对于气动焊枪,格式为:spotdata 编号A:=[1,1];其中[1,1]表示第一把焊枪,第一套焊接参数。对于每一套参数,程序中不会体现压力电流值,由焊接控制柜直接控制。

  2. 对于伺服焊枪,格式为:spotdata 编号A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示,第a套参数,压力为b,焊点处板厚为c,这套参数下板厚的公差为d。奔驰项目要求每一个焊点对应一套参数,所以公差d这一项为0。

  对于spotdata的数值,在OLP模块下,无法设置到与实际情况一致,故需要在程序输出后做修改。

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