一、为什么要Mastering（原点复归）
Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。
因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。
•机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失
•APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。
•机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。
注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。
如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户，
二、Mastering的方式
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Mastering的方式
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解释
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Jig mastering
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出厂时设置，
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Mastering at the zero-degree positions
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由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，
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Quick mastering
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由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法，
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Single axis mastering
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由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）
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Setting mastering data
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记下Mastering数据，
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三、0度位置Mastering
机器人的所有轴都在0度时，执行0度位置Mastering。
机器人的每根轴都有一个0度标记，使用这些标记作为参考，手动示教机器人的各个轴到0度位置。
由于0度位置Mastering有赖于人眼的对正，所以没有其他方法准确，所以0度位置Mastering是一种应急方法。
☺条件：系统变量$MASTER_ENB的值必须由0设置成1或2。如果已经为1或2，则无须更改（进入系统变量画面的步骤：MENU→SYSTEM→F1(TYPE) →Variable）
具体设置如下：
四.单轴 Mastering
当机器人的一些轴（不是全部轴）由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编码器时，需要做单轴Mastering。具体设置如下：
表2 单轴Mastering设置
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项目
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描述
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ACTUAL POS
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当前机器人关节坐标下的数据
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MSTR POS
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为执行单轴Mastering设置而定义的Mastering 位置，一般取0度
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SEL
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为执行Mastering的轴设置，一般输入1
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ST
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显示单轴Mastering设置完以后的状态
0 Mastering数据丢失，需要做Mastering
1 Mastering数据丢失(仅仅其他轴被Mastering), 需要做Mastering
2 完成Mastering设置。
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