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FANUC机器人Mastering

放大字体  缩小字体 发布日期:2013-05-17  来源:网络  浏览次数:1903
核心提示:一、为什么要Mastering(原点复归)  Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关,通常情况下,为了获得在零

 

一、为什么要Mastering(原点复归)
  Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关,通常情况下,为了获得在零度位置的脉冲记数,需要做Mastering。

  因为Mastering的数据出厂时就设置好了,所以,在正常情况下,没有必要做Masteing,但是只要发生以下情况之一,就必须执行Mastering。
•机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失
•APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。
•机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。

注意:机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据,分别由各自的电池保持。

  如果电池没电,数据将会丢失。为了防止这种情况发生,两种电池都要定期更换,当电池电压不足,将有报警“BLAL”提醒用户,

二、Mastering的方式

Mastering的方式
                              解释
Jig mastering
出厂时设置,
Mastering at the zero-degree positions
由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失,
Quick mastering
由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据,恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失,则不能采取此法,
Single axis mastering
由于单个坐标轴的机械拆卸或维修(通常是更换马达引起)
Setting mastering data
记下Mastering数据,

三、0度位置Mastering
机器人的所有轴都在0度时,执行0度位置Mastering。

  机器人的每根轴都有一个0度标记,使用这些标记作为参考,手动示教机器人的各个轴到0度位置。

  由于0度位置Mastering有赖于人眼的对正,所以没有其他方法准确,所以0度位置Mastering是一种应急方法。

  ☺条件:系统变量$MASTER_ENB的值必须由0设置成1或2。如果已经为1或2,则无须更改(进入系统变量画面的步骤:MENU→SYSTEM→F1(TYPE) →Variable)

具体设置如下:

四.单轴 Mastering
当机器人的一些轴(不是全部轴)由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编码器时,需要做单轴Mastering。具体设置如下:

表2 单轴Mastering设置

 

项目
描述
ACTUAL POS
当前机器人关节坐标下的数据
MSTR POS
为执行单轴Mastering设置而定义的Mastering 位置,一般取0度
SEL
为执行Mastering的轴设置,一般输入1
ST
显示单轴Mastering设置完以后的状态
0  Mastering数据丢失,需要做Mastering
1  Mastering数据丢失(仅仅其他轴被Mastering), 需要做Mastering
2  完成Mastering设置。

 

 
 
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