机器人机械手的维修
更换机器人变速箱的齿轮油
1、更换轴1变速箱的齿轮油
轴1变速箱的位置在基座和构架之间,如下图
A 轴 1 变速箱
B 检测孔油塞
C 轴 1 电机
D 进油孔
所需设备
设备
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序列号
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说明
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润滑油
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3HAC 16843-1
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Optimol Optigear RMO 150总量:7,300ml
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油罐
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容积8,000ml
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标准工具
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3HAC 15571-1
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指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位”中已经说过.
更换润滑油
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来。
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来.
步骤
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动作
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说明
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1
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松开螺栓,移开基座上的后盖
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2
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将基座后的排油管拉出来,见下图A:排油管
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3
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将油罐放到排油罐末端,接油
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4
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打开进油孔处进处油塞,这样更快
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5
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打开油管末端,将油排出
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排油时间取决于油温
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6
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关上油管,将其放回原处
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7
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盖上后盖,并拧紧螺栓
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8
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打开进油孔
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9
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再向里面加油,根据前面定义的正确油位排出的油来确定加多少油
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10
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盖上进油孔的油
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螺栓拧紧力矩24Nm
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2、更换轴2变速箱的齿轮油
在轴 2 的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在:
•早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的
•后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合油量的变化,取决于这个附加装置的类型
轴 2 变速箱位于下臂的旋转中心,在电机附加装置下面.
A 轴 2 变速箱
B 进油孔油塞
C 排油孔油塞
D 轴 2 变速箱的通风孔
所需设备
设备
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序列号
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说明
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润滑油
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3HAC 16843-1
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Optimol Optigear RMO 150总量:早期的电机附加
装置1,8ml,后期的电机附加装置为4,300ml
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油桶
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容积5,000ml
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带头的软管
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1/2"
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标准工具
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3HAC 15571-1
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指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位”中已经说过
下面详细叙述如何换油
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的手臂
•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来。
步骤
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动作
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说明
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1
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移掉通风孔的盖子,如果有的话
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位置见上图,桶的容积也已提到
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2
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打开排油孔油塞,用带头的软管油排出并用桶接住
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排油的时间取决于油温
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3
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拧紧油塞
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拧紧力矩24Nm
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4
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打开加油孔的油塞
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5
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再倒入新的润滑油,油位见前面指定的正确油位
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序列号在前面也以说明
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6
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盖上进油孔油塞及通风孔盖子
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拧紧力矩24Nm
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3、更换轴3变速箱的齿轮油
A 轴 2 变速箱
B 进油孔
C 排油孔
所需设备
设备
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序列号
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说明
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润滑油
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3HAC 16843-1
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Optimol Optigear RMO 150总量:2500ml
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油桶
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容积3,000ml
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带头的软管
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1/2"
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标准工具包
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3HAC 15571-1
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内容前面已提出
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指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的手臂。
•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:,损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来
下面详细叙述更换轴 3 变速箱齿轮油的操作步骤
步骤
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动作
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说明
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1
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打开排油孔油塞,用带头的软管将油排入油桶中,
可以打开进油孔的油塞,这样会快一点
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位置见上图,排油的时间取决于油温
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2
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将油塞装好
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拧紧痢疾24Nm
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4
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打开加油孔的油塞
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位置见上图
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5
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倒入新的润滑油,正确的油位前面已经提到过
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油的类型及序列号前已提到
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6
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盖好油塞
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拧紧力矩24Nm
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4、轴 4 变速箱的位置如下图
A 进油孔油塞
B 排油孔油塞
所需设备
设备
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序列号
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说明
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润滑油
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1171 2016-604
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BP Energol GR-XP 320, 总量:8,100ml 这是一种
通用油,可以由其它厂家的同 型号的油更换
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油桶
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容积9,000ml
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标准工具
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3HAC 15571-1
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具体内容,前面有描述
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指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的手臂
•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压 力过高,这或许会:-损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在 90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来。
步骤
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动作
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说明
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1
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将上臂从标准位置运行到-45°
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2
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打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快
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位置见上图
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3
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将变速箱内的油排出
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4
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将上臂运行回原位置
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详见安装手册的校准
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5
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将排油孔的油塞装好
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拧紧力矩24Nm
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6
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重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ,前面已提到过
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7
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装好进油孔的油塞
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拧紧力矩24Nm
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5、更换轴5变速箱的齿轮油
A 进油孔油塞
B 排油孔油塞
所需设备
设备
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序列号
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说明
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润滑油
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1171 2016-604
|
BP Energol GR-XP 320, 总量:6700ml 这是一种通用油,
可以由其它厂家的同型号的油更换
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油桶
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容积7,000ml
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标准工具
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3HAC 15571-1
|
具体内容,前面有描述
|
指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的手臂。
•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压 力过高,这或许会:损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压,紧影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者 排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
•注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油 塞的时候,里面的油可能会喷射出来
换油详解
步骤
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动作
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说明
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1
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运行轴 4 到一个合适的位置,使排油孔向下
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2
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打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快
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位置见上图
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3
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将油排出
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4
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将排油孔的油塞装好
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拧紧力矩24Nm
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5
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运行轴4至标准位置
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6
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重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ,前面已提到过
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7
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装好进油孔的油塞
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拧紧力矩24Nm
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6、更换轴6变速箱的润滑油
轴 6 变速箱在腕节中心处,如下图,不同型号的机器人变速箱有不同的设计,所以里面的油量也不一样
A 轴 6 变速箱
B 进油孔
C 排油孔
所需设备
设备
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序列号
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说明
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润滑油
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3HAC 16843-1
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Optimal Optigear RMO150,总量对于机器人V.175/2.25 是
300mlV.225/2.55,175/2.8,125/3.2,200/2.75 是 400ml |
油桶
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容积500ml
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标准工具
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3HAC 15571-1
|
|
指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量
正确的油位在前面”检测油位”中已经说过
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压源
•当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的手臂
•换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来
•当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
•当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压 力过高,这或许会:损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。
•因为变速箱的油温非常高,在 90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。
换油详解
步骤
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动作
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说明
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1
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运行机器人,使轴6的排油孔向下
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油孔位置见上图
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2
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打开排油塞,将油排出
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选择合适的油桶,前面已说明
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3
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装好排油塞
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4
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打开进油孔
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|
5
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重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ,前面已提到过
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6
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讲进油塞装回原位
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拧紧力矩24Nm
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