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ABB机器人更换变速箱的齿轮油

放大字体  缩小字体 发布日期:2013-05-17  来源:网络  浏览次数:2245
核心提示:  机器人机械手的维修  更换机器人变速箱的齿轮油  1、更换轴1变速箱的齿轮油  轴1变速箱的位置在基座和构架之间,如下图

 

  机器人机械手的维修                            

  更换机器人变速箱的齿轮油

  1、更换轴1变速箱的齿轮油

  轴1变速箱的位置在基座和构架之间,如下图

 

A  轴 1 变速箱

B  检测孔油塞

C  轴 1 电机

D  进油孔

所需设备

 设备
      序列号
                       说明
润滑油
3HAC 16843-1
Optimol Optigear RMO 150总量:7,300ml
油罐
 
容积8,000ml
标准工具
3HAC 15571-1

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位”中已经说过.

  更换润滑油

  •在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源

  •当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来。

  •当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。

  •当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。

  •因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套

  •注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来.

步骤
                 动作
       说明
 1
松开螺栓,移开基座上的后盖
 
 2
将基座后的排油管拉出来,见下图A:排油管
 
 3
将油罐放到排油罐末端,接油
 
 4
打开进油孔处进处油塞,这样更快
 
 5
打开油管末端,将油排出
排油时间取决于油温
 6
关上油管,将其放回原处
 
 7
盖上后盖,并拧紧螺栓
 
 8
打开进油孔
 
 9
再向里面加油,根据前面定义的正确油位排出的油来确定加多少油
 
10
盖上进油孔的油
螺栓拧紧力矩24Nm

 

  2、更换轴2变速箱的齿轮油

  在轴 2 的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在:

  •早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的

  •后来的设计中,这个电机附加装置被附到框架上.另外还设计有一个盖子与电机附加装置配合油量的变化,取决于这个附加装置的类型

  轴 2 变速箱位于下臂的旋转中心,在电机附加装置下面.

A   轴 2 变速箱

B   进油孔油塞

C   排油孔油塞

D   轴 2 变速箱的通风孔

所需设备

 设备
     序列号
                              说明
润滑油
3HAC 16843-1 
Optimol Optigear RMO 150总量:早期的电机附加
装置1,8ml,后期的电机附加装置为4,300ml
油桶
 
容积5,000ml
带头的软管
 
1/2"
标准工具
3HAC 15571-1

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位”中已经说过

下面详细叙述如何换油

  •在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

  •关掉所有的电源、液压源及气压源

  •当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的手臂

  •换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来

  •当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。

  •当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。

  •因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套

  •注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来。

步骤
                   动作
                说明
 1
移掉通风孔的盖子,如果有的话
位置见上图,桶的容积也已提到
 2
打开排油孔油塞,用带头的软管油排出并用桶接住
排油的时间取决于油温
 3
拧紧油塞
拧紧力矩24Nm
 4
打开加油孔的油塞
 
 5
再倒入新的润滑油,油位见前面指定的正确油位
序列号在前面也以说明
 6
盖上进油孔油塞及通风孔盖子
拧紧力矩24Nm

3、更换轴3变速箱的齿轮油

A   轴 2 变速箱

B   进油孔

C   排油孔

所需设备

设备
       序列号
                       说明
润滑油
3HAC 16843-1 
Optimol Optigear RMO 150总量:2500ml
油桶
 
容积3,000ml
带头的软管
 
1/2"
标准工具包
3HAC 15571-1
内容前面已提出

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过

  •在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

  •关掉所有的电源、液压源及气压源

  •当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的手臂。

  •换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来

  •当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。

  •当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压力过高,这或许会:,损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。

  •因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。

  •注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来

下面详细叙述更换轴 3 变速箱齿轮油的操作步骤

步骤
                        动作
                    说明
 1
打开排油孔油塞,用带头的软管将油排入油桶中,
可以打开进油孔的油塞,这样会快一点
位置见上图,排油的时间取决于油温
 2
将油塞装好
拧紧痢疾24Nm
 4
打开加油孔的油塞
位置见上图
 5
倒入新的润滑油,正确的油位前面已经提到过
油的类型及序列号前已提到
 6
盖好油塞
拧紧力矩24Nm

4、轴 4 变速箱的位置如下图

A    进油孔油塞

B   排油孔油塞

所需设备

 设备
        序列号
                             说明
润滑油
1171 2016-604
BP Energol GR-XP 320, 总量:8,100ml 这是一种
通用油,可以由其它厂家的同 型号的油更换 
油桶
 
容积9,000ml
标准工具
3HAC 15571-1
具体内容,前面有描述 

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过

  •在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

  •关掉所有的电源、液压源及气压源

  •当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的手臂

  •换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来

  •当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。

  •当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压 力过高,这或许会:-损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。

  •因为变速箱的油温非常高,在 90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。

  •注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油塞的时候,里面的油可能会喷射出来。

步骤
               动作
      说明
 1
将上臂从标准位置运行到-45°
 
 2
打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快
位置见上图
 3
将变速箱内的油排出
 
 4
将上臂运行回原位置
详见安装手册的校准
 5
将排油孔的油塞装好
拧紧力矩24Nm
 6
重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ,前面已提到过
 
 7
装好进油孔的油塞
拧紧力矩24Nm

5、更换轴5变速箱的齿轮油

A    进油孔油塞

B   排油孔油塞

所需设备

 设备
        序列号
                                    说明
润滑油
1171 2016-604
BP Energol GR-XP 320, 总量:6700ml 这是一种通用油,
可以由其它厂家的同型号的油更换 
油桶
 
容积7,000ml
标准工具
3HAC 15571-1
具体内容,前面有描述 

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位 检测油位”中已经说过

  •在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

  •关掉所有的电源、液压源及气压源

  •当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的手臂。

  •换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来

  •当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。

  •当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压 力过高,这或许会:损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压,紧影响机器人的自由移动。

  •因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者 排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套

  •注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油 塞的时候,里面的油可能会喷射出来

换油详解

步骤
                       动作
     说明
 1
运行轴 4 到一个合适的位置,使排油孔向下
 
 2
打开排油孔,进油孔也可打开,这样更快
位置见上图
 3
将油排出
 
 4
将排油孔的油塞装好
拧紧力矩24Nm
 5
运行轴4至标准位置
 
 6
重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ,前面已提到过
 
 7
装好进油孔的油塞
拧紧力矩24Nm

6、更换轴6变速箱的润滑油
轴 6 变速箱在腕节中心处,如下图,不同型号的机器人变速箱有不同的设计,所以里面的油量也不一样

A      轴 6 变速箱

B    进油孔

C    排油孔

所需设备

设备
      序列号
                       说明
润滑油
3HAC 16843-1
Optimal Optigear RMO150,总量对于机器人V.175/2.25 是
300mlV.225/2.55,175/2.8,125/3.2,200/2.75 是 400ml 
油桶
 
容积500ml
标准工具
3HAC 15571-1
 

指定的油量是根据变速箱的容量计算.换油的时候,所需要的量取决于以前排出的油量

正确的油位在前面”检测油位”中已经说过

  •在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤

  •关掉所有的电源、液压源及气压源

  •当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒下来,如:当拆除轴 2 的电机时,要固定低处的手臂

  •换油之前,先让机器人运行一会儿,热的油更容易排出来

  •当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。

  •当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压 力过高,这或许会:损坏密封圈或者垫圈,将密封圈或垫圈完全压紧,影响机器人的自由移动。

  •因为变速箱的油温非常高,在 90℃左右,所以在更换或者排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套。

换油详解

步骤
               动作
        说明
 1
运行机器人,使轴6的排油孔向下
油孔位置见上图
 2
打开排油塞,将油排出
选择合适的油桶,前面已说明
 3
装好排油塞
 
 4
打开进油孔
 
 5
重新通过进油孔倒入新油,标准油位 ,前面已提到过
 
 6
讲进油塞装回原位
拧紧力矩24Nm

 

 

 
 
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