机器人机械手的维修
检查平衡装置
平衡装置在机械手的上后方,如图所示.如果发现损坏.则应根据平衡装置的型号采取不同的措施.3HAC 14678-1和3HAC 16189-1 需要维修,而 3HAC 12604-1 则需要升级.
A 平衡装置
B 活塞杆
C 轴,包括安全螺栓
D 里面有球型轴承
E 轴承装置
F 后盖
所需设备
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设备
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序列号
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说明
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平衡设备
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3HAC 16198-1
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IRB 6600,还包括平衡 装置 3HAC 14678-1
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平衡设备
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3HAC 16907-1
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IRB 6650,还包括 3HAC 16198-1
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标准工具
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3HAC 15571-1
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其他工具或步骤将在下面叙述
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维修
当检查到平衡装置有损坏时, 3HAC 14678-1 和 3HAC 16189-1 这两种平衡装置需要维修.
下表指定了维修所需的设备
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设备
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序列号
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说明
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维修工具包
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3HAC 16195-1
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包括完整的工具包3HAC16192-1和维修说明3HAC 15864-5
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维修工具包
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3HAC 16194-1
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只有轴承和密封圈，3HAC 16190-1 和说明书 3HAC 15864-4
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维修文件
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3HAC 15864-5
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不同处见上面
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3HAC 15864-4
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工具包
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3HAC 15864-2
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拉手
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3HAC 4552-2（Bahco）
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用来拉出球型轴承
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3HAC 4551-C（Bahco）
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升级
如果平衡装置是3HAC 12604-1，在检查到损坏的时候则需要升级。
下表介绍升级所需的设备
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设备
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序列号
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说明
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升级工具包
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3HAC 16196-1
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包括的工具有活塞杆支撑轴等3HAC 16193-1 说明书3HAC 15864-6
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升级包工具文件
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3HAC 15864-6
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如何检测平衡设备
下面将介绍如何检测平衡设备
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
•在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
•关掉所有的电源、液压源及气压
•当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴 2 的电机时，要固定低处的手臂要在指定的环境下处理平衡装置。
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步骤
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动作
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说明
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1
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检查轴承、齿轮和轴是否协调.确定安全螺栓在正确位置并没有损坏(M16X180,力矩:50Nm)
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2
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检查汽缸是否协调,如果里面的弹簧发出异响,则需更换平衡装置,注意是维修还是升级
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说明如何更换,在维 修手册中说明
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3
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检查活塞杆,如果听见啸叫声,则表明轴承有问题,或者进了杂质在里面或者轴承润滑不够了。注意是维修还是升级.
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4
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检查活塞干是否有刮擦声,是否用旧或者表面不平坦了？
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5
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如发现以上问题,请 按照维修或者升级包上 的说明书来进行维修或者升级
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序列号见上页
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